Специфика объектного управления

  1. Наличие взаимодействия между приводами различных систем подводных роботов, которая обусловлена конструктивным исполнением манипулятора робота в виде легкозвенного механизма.
  2. Возможность бОльшего управления деформацией звеньев робота в случае невыгодного характера приложения нагрузки к ним.
  3. Возможность появления люфтов звеньев, где имеются протяжные механические передачи и редукторы.
  4. Переменный момент инерции нагрузки, связанный с приводом, обусловленный изменением конфигурации манипулятора и различной массы переносимых грузов.
  5. Переменный момент внешних сил, действующих на привод, обусловленный неуравновешенностью кинетической схемы манипулятора и весом поднимаемого груза.

В зависимости от кинетических связей между звеньями манипулятора они подразделяются на типы:


Манипуляторы с кинематикой независимого движения звеньев (КНДЗ) - взаимное перемещение i-го звена относительно предыдущего (i-1)-го не вызывает перемещения других звеньев друг относительно друга.

Манипуляторы с кинематикой зависимого движения звеньев (КЗВЗ) - найдётся хотя-бы одно звено, перемещение которого относительно предыдущего звена может вызывать перемещение других звеньев друг относительно друга.


Комментарии

Добавить комментарий

Чтобы оставить комменатрий необходимо Авторизоваться