Специфика объектного управления
- Наличие взаимодействия между приводами различных систем подводных роботов, которая обусловлена конструктивным исполнением манипулятора робота в виде легкозвенного механизма.
- Возможность бОльшего управления деформацией звеньев робота в случае невыгодного характера приложения нагрузки к ним.
- Возможность появления люфтов звеньев, где имеются протяжные механические передачи и редукторы.
- Переменный момент инерции нагрузки, связанный с приводом, обусловленный изменением конфигурации манипулятора и различной массы переносимых грузов.
- Переменный момент внешних сил, действующих на привод, обусловленный неуравновешенностью кинетической схемы манипулятора и весом поднимаемого груза.
В зависимости от кинетических связей между звеньями манипулятора они подразделяются на типы:
Манипуляторы с кинематикой независимого движения звеньев (КНДЗ) - взаимное перемещение i-го звена относительно предыдущего
(i-1)-го не вызывает перемещения других звеньев друг относительно друга.

Манипуляторы с кинематикой зависимого движения звеньев (КЗВЗ) - найдётся хотя-бы одно звено, перемещение которого относительно предыдущего звена может вызывать перемещение других звеньев друг относительно друга.
